EtherNet/IP总线驱动器通信规格及主机设置示例
本文适用于鸣志（moons）STF05-IP、STF10-IP、SSDC05-IP、SSDC10-IP等总线驱动器型号。
EtherNet/IP通信规格
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连接接口 |
RJ-45 * 2 |
标准的双以太网口 |
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传输速率 |
100Mbps |
百兆传输速率 |
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支持功能 连接类型 |
Class1 |
useful for high bandwidth tasks such as monitoring specific functions of the drive 隐式报文通信用，实时性高，周期通信 |
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Class3 |
显式报文通信用，客户端发送指令，建立请求设备和应答设备之间的连接，连接会一直保持，直到主动发指令关闭 |
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UCCM |
Unconnect Message Manager 显示报文通信用，请求设备和应答设备之间不组成连接，效率高，但是可靠性低 |
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通信周期（RPI） |
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触发 |
Cyclic |
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EtherNet/IP2.0
为什么会有EIP V1和V2两个版本？
1. 早期版本，只支持ST和STA05型号的驱动器
2. EIP V1支持显示消息和隐性消息，但是没有outputassembly
3. EIP V1没有完全通过ODVA测试
4. EIP V2完美的解决了上述问题，并且优化了功能；EIP V2完全兼容EIP V1的产品
EIP V1和EIP V2的区别
隐式报文（Implicit Message）（Class1）
隐式报文通讯：周期性的执行数据通讯，一般适用于传输对时间有苛求的数据。隐式报文数据一般通过Class1连接传输。
Class1连接时，包含的对象如下：
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对象Object ID |
功能 Function |
详细解释 Notes |
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Hex |
Decimal |
||
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0x64 |
100 |
Input Assembly(EIP V1） |
监控驱动器的状态等EIP V1 |
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0x65 |
101 |
Input Assembly (EIP V2) |
监控驱动器的状态等EIP V2 |
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0x66 |
102 |
Configuration |
配置通信参数，例如RPI，数据长度等 |
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0x67 |
103 |
Heartbeat Input Only Assembly |
心跳报文，表明驱动器处于在线状态 |
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0x68 |
104 |
Heartbeat Listen Only Assembly |
心跳报文，表面主机处于在线状态 |
Input Assembly（0x64）
EIP V1对应0x64（100），SIZE=30bytes
EIP V2对应0x65（101），SIZE=56bytes
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元素 Element |
各元素的描述 Field Descriptor |
Length (bytes) EIP V1 |
Length (bytes) EIP V2 |
单位 Units |
|
0 |
状态字Status Word (SC) |
4 |
4 |
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1 |
报警代码Alarm Code (AL) |
2 |
4 |
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2 |
供电电压 Supply Voltage |
2 |
4 |
0.1VDC |
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3 |
实际电流 Actual Current (IC) |
2 |
4 |
mA |
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4 |
驱动器温度 Drive Temperature (IT) |
2 |
4 |
0.1 deg C |
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5 |
编码器位置 Encoder Position(EP) |
4 |
4 |
counts |
|
6 |
绝对位置 Absolute Position (SP) |
4 |
4 |
counts |
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7 |
实际速度 Actual Velocity (IV) |
2 |
4 |
rev/s *240 |
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8 |
输入状态 Input Status（extended）(IS) |
2 |
4 |
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9 |
输入状态 Input Status（mainboard）(ISX) |
2 |
4 |
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10 |
输出状态 Output Status (IO) |
2 |
4 |
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11 |
（Reserved） |
未对应 |
4 |
|
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12 |
Analog In1 (0=min V,16383=max V) |
未对应 |
4 |
ADC counts |
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13 |
Analog In2 (0=min V,16383=max V) |
未对应 |
4 |
ADC counts |
注意：所有数据都是按照小端字节格式发送（Little Endian），数据需要进行转换
转换如下（以IP地址为例）
驱动器的IP地址 ： 192.168.0.40
转换成ASCII ：C0 A8 00 28
进行转换：2800 A8 28
举例：一个完整的消息数据包解析（EIP V2）：
Output Assembly（0x70）
只有EIP V2才有output对应。SIZE=64bytes
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元素 Element |
各元素的描述 Field Descriptor |
Length (bytes) EIP V2 |
单位 Units |
|
0 |
命令字Command Word |
4 |
|
|
1 |
点动速度Jog Speed (JS) |
4 |
0.25rev/min |
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2 |
点动加速度Jog Accel (JA) |
4 |
10 rev/s/s |
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3 |
点动减速度JogDecel (JL) |
4 |
10 rev/s/s |
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4 |
定位速度 Velocity(VE) |
4 |
0.25rev/m |
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5 |
加速度 Acceleration (AC) |
4 |
10rev/s/s |
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6 |
减速度 Deceleration(DE) |
4 |
10rev/s/s |
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7 |
目标位置 Distance (DI) |
4 |
Steps |
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8 |
电流命令Current Command（Only Servo and Step Servo） |
4 |
0.01A |
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9 |
SCL Command Letters |
4 |
ASCII |
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10 |
DATA/ SCL Register1 |
4 |
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11 |
DATA/ SCL Register2 |
4 |
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12 |
（Reserved） |
4 |
|
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13 |
（Reserved） |
4 |
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14 |
（Reserved） |
4 |
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15 |
（Reserved） |
4 |
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命令字Command Word：赋不同的值，执行不同的操作
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位 BIT |
数值 Command Value |
详细描述 Description |
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0 |
0x0 |
Idle State,发送下一次重复命令时，发送0x0 |
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1 |
0x2 |
驱动器使能Enable |
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2 |
0x4 |
驱动器去使能Disable |
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3 |
0x8 |
启动相对定位FL |
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4 |
0x10 |
启动绝对定位FP |
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5 |
0x20 |
启动定位FS |
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6 |
0x40 |
启动定位FD |
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7 |
0x80 |
启动定位FY |
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8 |
0x100 |
启动定位FM |
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9 |
0x200 |
启动定位FO |
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10 |
0x400 |
启动定位FC |
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11 |
0x800 |
启动回零SH |
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12 |
0x1000 |
启动FH |
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13 |
0x2000 |
启动FE |
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14 |
0x4000 |
停止Stop/Kill-AM, 以最大加速度停止 |
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15 |
0x8000 |
停止Stop/Kill-DE，以设定的加减速停止 |
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16 |
0x10000 |
开始点动Start Jogging |
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17 |
0x20000 |
更新点动速度Updata Jog Speed |
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18 |
0x40000 |
发送主机命令 Send Host Command |
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19 |
0x80000 |
执行Q程序Q Load & Execute（QX） |
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20 |
0x100000 |
错误复位Alarm Reset-AR |
例子Sample Moves
使能操作Motor Enable
1. Assemblyelement0：命令字Command Word=0x2
2. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
1. Assemblyelement0：命令字Command Word=0x4
2. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
相对定位/绝对定位Motor Move（FP/FL）
1. Assemblyelement4：设置速度Velocity
2. Assemblyelement5：设置加速度Acceleration、
3. Assemblyelement6：设置减速度Deceleration
4. Assemblyelement7：设置距离Distance
5. Assemblyelement0：执行相对定位：Command Word=0x8，或者执行绝对定位Command Word=0x10
6. Assemblyelement0：停止Command Word=0x4000（或者0x8000）
7. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
执行Q程序段Q Load&Execute(QX)
1. Assemblyelement10：设定要执行的程序段编号
2. Assemblyelement0：执行Q程序，Command Word=0x80000
3. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
错误复位Alarm Reset
1. Assemblyelement0：执行错误复位Command Word=0x100000
2. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
执行主机命令Host Command
1. Assemblyelement9：SCL Command-以ASCII形式保存再低16bit
2. Assemblyelement10：主机命令相关的参数1，Data/SCL Register1
3. Assemblyelement11：主机命令相关的参数2，Data/SCL Register2
主机命令 Implicit Host Commands
显性消息Explicit Message
鸣志驱动器支持两种显性报文格式：Type1&Type2；他们都支持通过Class3和UCCM连接；两种报文都有消息响应。
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类型Type |
特性Features |
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Type1 Message |
1. 包含了大部分的SCL的buffer指令； 2. 与outputassembly有大量重叠 3. 不支持查询 4. 立即指令无法封装到Type1message |
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Type2 Message |
1. 支持立即指令 2. 唯一的方式查询节点数据（如果不是通过outputassembly） |
Type1 Message Format
报文格式：
Opcode编码可以直接查询Host Command
注意：
AC、DE的单位 10rev/s/s
VE的单位 0.25rev/m
Type2 Message Format
报文格式：
