EtherCAT总线驱动器，有两种硬件思路：纯总线驱动器，不带脉冲、模拟量、液晶等外设；总线+传统驱动器。

纯总线驱动器，不带脉冲、模拟量、液晶等外设。一切指令和操作悉数经过EtherCAT。能够运用的计划为：ESC+DSP，FPGA(IP核)+DSP或单FPGA(软核/硬核+IP)。KPA从站协议加载在DSP、软核或许硬核上，难度在于FPGA的IP核与软核技术、FPGA内部高速总线的运用和调试。

总线+传统驱动器。总线+传统驱动器。一起支撑EtherCAT和传统的脉冲、模拟量等。能够运用的计划为：ESC+DSP+FPGA(CPLD)，FPGA(IP核)+DSP，ARM+ESC

干流的ESC有倍福的ET1100/ET1200，Microchip的LAN9252，赫优讯的Netx51/52等等现在还有一些比方TI AM335X，英飞凌的XMC4800，瑞萨的RZ/T等系列是集成了CPU+ESC一体的计划。

Ethercat总线驱动器重要概念：

关于FPGA:为了完成FPGA，ESC会用IP Core的方法完成EtherCAT功用和通讯。 FMMUs(Fieldbus Memory Management Units 现场总线内存办理单元)，SyncManagers, DC support, PDI这几个功用是能够配置的。

FPGA完成方法有两种：一个是在FPGA上集成ESC和一个软核uC，然后用FPGA的片内总线与主操控器交互。别的一个方法是：FPGA只用于EtherCAT功用部分，然后经过SPI/并口总线衔接到外部的主操控器。FPGA硬核是指比方Xilinx的ZYNQ。

关于IP核：从站IP核也是归于ESC的一种形状，也适当所以ESC的一种，能够理解为IP核只是替代了ET1100/ET1200。IP核的功用仍是完成了一个从站操控器，处理数据链路，同步事情等硬件事情。就算运用了IP核来完成ESC，这也只是完成了硬件的接口功用，软件协议并没有加载。仍是需求KPA从站协议栈来完结从站协议。

总结：DSP，ARM，乃至是51、AVR等单片机，都归于μC，由μC+ESC构成的从站归于杂乱从站(或许说处理纯IO以外的从站都归于杂乱从站)。μC与ESC进行交互，须实行从站协议，才干经过PDI接口从ESC中读取到相关的数据。

一般来说，任何的从站开发进程都和EtherCAT数据帧没有联系了，这个作业是ESC去做的。对于从站开发，只需求在一个μC上加载从站协议，并做好μC与ESC之间的通讯机制的适配(如并口/SPI)。不论这个ESC是实在的ESC器材，仍是IP核。

Ethercat总线驱动器硬件方案就介绍到这里，后期山社电机工程师将推出软件方案，敬请期待。