【硬件设备】：

驱动器：STF06-EC   SS05-EC-D

【硬件接线方式】：

电机驱动器与电脑网口直连

【产品通讯设置】：

软件自动分配地址

【软件配置】：

第一：把STF-06-EC和SS05-EC XML 文件 放入 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

第二：新建一个工程 自定义命名

第三：在 “TWINCAT” 菜单栏里面选择 “Show Real time Ethernet Compatible Devices”选项，安装Twin CAT 以太网适配器

第四：选择 I/0选项中“Devices”, 然后点击鼠标右键，选择“Scan”扫描

第五：依次点击“是”，然后选择“nc - configuration”，点击“Yes” 按钮即可。操作

到这一步，可以看到已经成功扫到SS-EC和STF-EC两款驱动器。

第六：在完成以上操作后可以看到软件上已经生成两虚拟轴Axis1和Axis2

第七：分别点击Axis1 和Axis2选项，可以看到实体轴Drive1和Drive2，与虚拟轴Axis1和Axis2 是自动关联的，如果不是相关联可以手动修改。实体轴与虚拟轴必须是一一相关联

第八：配置调试Axis1轴

1》 调试Axis1轴, 在 ENC选项中选择Parameter 中调试相关参数

2》调试Axis1轴,在Axis1选项中选择Parameter 调试相关参数

注：Scaling Factor Counting Direction 电机转一圈走的距离

Scaling Factor Denominator是编码器反馈脉冲数

Reference Velocity是参考速度，一般为Maximum Velocity的110%，Maximum Velocity是轴的最大速度，Default Dynamics展开可设置加减速，Manual Motion and Homing是点动和寻参的速度，Fast Axis Stop是设置快速停止，Limit Switches可以设置开启软限位，102

Monitoring可以设置跟随误差的监视。

第九：完成以上配置后，可以操作电机让电机使能并运转起来。

1》 设定为Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)也就是往0x6060 Mode of Operation里面写入8，并在0x6061 Mode of Operation Display模式状态里确认是否写入成功

2》 在Axis1里选择Online并activate configuration（激活配置）

3》 设置使能等相关允许的操作，设置成功后可以点击图标F1慢速反转，F2快速反转，F3慢速正转，F4快速正转控制电机动作

4》调试相对运动和绝对运动 无限正反转等。

第十：以上Axis1轴配置调试完成后，继续配置Axis2轴。配置方法跟Axis1轴同理。（Axis2轴配置步骤省略）

第十一：在所有虚拟轴调试完成后，可利用程试来控制电机运行。

1》 选择PLC选项，新建PLC程序

2》 展开References—Add Library—Motion—PTP—Tc2_MC2添加使用的运动功能控制库

3》 展开POUs— MAIN 添加程试，

在变量申明区定义变量为power1:

依次添加相关变量

在程主程序段按F2添加Power1使能功能块

在程主程序段按F2添加相对运动功能块，绝对运动功能块，JOG功能块.

程序完成后点击Untitled1 Projext, 弹出对话框点击Build。编译程试，看是否有错误

程式完成后，Link to PLC

再次激活配置—Login—Start ，完成后可以用程试控制电机运行