山社总线驱动器有ethercat，canopen，modbus，Ethernet等通讯模式对电机和驱动器进行实时控制。上次我们对ethercat总线驱动器硬件方案进行了阐述，本篇对总线驱动器软件开发的步骤以及注意事项进行讲解。

首先，使用软件连接总线步进电机驱动器，首先读取所有参数，然后修改站点地址，点击保存，再点击掉电保存。

然后，控制器重新上电，使用软件连接总线驱动器，点击读取所有参数，此时站点号应该已经成功修改。然后修改电流，细分，加减速系数，衰减系数，启动和停止速度等参数，点击写入参数，再点击掉电保存。注意“速度”参数不会掉电保存，需要每次上电后软件写入。具体软件调试流程请参考山社总线驱动器使用说明书或者联系山社工程师协助发送软件调试文档。

其次，将控制器，电机，限位开关等装上设备并上电，使用软件连接总线驱动器，读取所有参数，然后设置限位开关的触发方式(上升沿或下降沿，对应接线方式见手册)，打开限位使能，再设置一个较低的速度，写入参数，再输入步进数和方向，控制电机向限位开关移动，确认到达限位时马达能够自动停止。

最后，在PC或者片上系统中写代码控制电机运行。首先执行上电找零位动作，在代码中写入速度参数(为避免零位过冲，尽量采用低速)，再写入方向，使能此时将当前位置写入为0，然后清除外部停止位，之后所有运动都以该位置作为零点，在后续的程序分支中，不要再写入位置值，避免产生混乱。

总线驱动器软件设置注意事项：

1、由于每次设备在掉电时，电机的位置并不能确定，所以正常情况下，设备上电后程序代码都应该先执行找零位动作。后续运动控制流程只需写入速度，位置，外部停止状态位等参数，不需要在代码中写步骤1和2中的参数

2、掉电保存会将已写入的参数保存到EEPROM中，由于EEPROM有擦写寿命，因此要完全杜绝在代码中写掉电保存的指令。

    总线驱动器的设置具有精确，简单走线等明显优势，但设置相较于普通步进电机驱动器也更为复杂，山社电机总线工程师建议您选型总线系列产品时和供应商工程师共同测试。